Almindelig Mælkeurt er en flerårig urt uden en roset af løvblade. Stænglen, der er opstigende, er rund og glat og kan blive op til 20 cm lang. Bladene er spredte, helrandede. glatte og uden fodflige. De nedre er ægformede, op til én cm lange, mens de øvre er lancetformede og op til to cm lange. De tvekønnede, ensymmetriske, undersædige blomster er samlet i en topstillet klase med mellem 15 og 30 blomster. Blomsten indeholder tre små, grønne ydre og to store, indre, blivende bægerblade med samme farve som kronbladene. De to store bægerblade har fem strenge, som mod spidsen er tydeligt netagtigt forbundne. De tre kronblade er vokset sammen ved grunden og danner en snæver, rørformet krone med to udstående sideflige og en bådformet, hul midterflig, der tilsammen omslutter de otte støvdragere og frugtbladet. Midterfligens spids er fint frynset. Kronbladenes farve er normalt nuancer af blå men kan også være lyseblå over rød til hvid. Støvbladenes tråde er sammenvoksede til et rør med en opadvendt slids. Frugten er en flad, to-rummet kapsel med ét håret frø i hvert rum og forsynet med 0,5 mm bred vinge. Frugten er smallere eller højst lige så bred som de store bægerblade.

Blomstringstiden er lang, idet blomsterne i lune forår kan åbne sig i slutningen af april. Blomstringen kan afhængig af de klimatiske forhold fortsætte til slutningen af oktober.